URDF：
Unified Robot Description Format 统一机器人描述格式,基于XML的文件格式，用于描述机器人的物理构造和属性。
# XML声明，声明当前文件符合xml1.0标准
# 定义机器人中的一个链接，name属性指定链接的名称
#name = “link_name”是子标签的一个属性
1、创建功能包，类型为 ament_python
2、将机器人模型文件 robot.urdf 放入功能包udrf目录下